====== Programmation de la voiture ======
Le dossier du projet : {{:isn:2017:projetmariokart:dossiermariokartv3.pdf|}}
===== Présentation =====

La programmation du déplacement de la voiture est gérée sur le principe d'une **architecture client-serveur** : 
  * la partie **serveur** va **recevoir** les requêtes de commandes et activer les moteurs. Cette partie est constituée de **deux programmes Python** sur le Raspberry :
  * une partie **cliente** depuis  laquelle on envoie des requêtes au serveur. Les requêtes sont par exemple faire avancer la voiture, freiner, reculer. Cette partie est gérée avec **une page html associée à un feuille de style CSS**.

==== Principe de la communication ====
  * le **client** est un **ordinateur portable** qui se connecte en **wifi** sur le Raspberry. Le Raspberry est configuré comme **point d'accès Wifi** avec le logiciel **RaspAP**.
  * sur l'ordinateur on lance un **navigateur Internet** et on se connecte au site Web de pilotage de la voiture à l'URL [[http://10.3.141.1]] Sur le Raspberry, un serveur Web est exécuté et pour publier les pages du projet avec comme page principale la page index.html.
  *  cette page **index.html** contient l'interface de pilotage de la voiture et crée le **websocket client** pour se connecter au **websocket serveur** du Raspberry à l' adresse [[ws://10.3.141.1:5678]]
  * sur le Raspberry, le programme **serveur.py** doit être lancé pour créer le **websocket serveur** et **attendre les requêtes clientes**. En **permanence** le **serveur** envoie la **distance** du premier obstacle situé devant la voiture ainsi que sa **vitesse**.

===== Partie serveur =====

==== Le fichier Python serveur.py ====

Ce fichier gère le **websocket** et lance deux tâches :
  * une tâche (**gestion_reception_message(websocket)**) pour **écouter** les messages reçus. Cette tâche lance elle même deux autres tâches en **parallèle** :
    * une pour gérer le **déplacement** (**gestionmoteur(message)**) avancer/reculer/accelerer/ralentir/frein/arrêt
    * une pour gérer la **direction** (**gestiondirection(message)**)
  * une tâche (**gestion_envoi_message(websocket)**) pour **envoyer** des messages vers le client (la page web) afin **d'afficher** la distance et pourquoi pas la vitesse.  

==== Le fichier python fonctions.py ====
Ce fichier contient les instructions pour :
  * **initialiser** le **GPIO** du Raspbery utilisé par la carte SB,
  * les **fonctions** pour **traiter** les messages reçus.

===== Partie cliente =====
Les fichiers sont dans le dossier **/var/www/isn** du serveur Web

Le fichier **index.html**
  * définit l'**interface en HTML et CSS**,
  * gère **l'interaction** avec l'utilisateur et le **websocket** en **javascript**. 
    * **création** du websochet client et **connexion** au serveur à l'adresse [[ws://10.3.141.1:5678]] 
    * **affichage** en permanence de la distance et de la vitesse
    * **affichage** en permanence du **flux vidéo** qui est diffusé par le **logiciel motion** configuré sur le Raspberry à l'adresse [[http://10.3.141.1:8081/video]]
    * **interaction** avec l'utilisateur :
      * en utilisant soit les **touches du clavier**, soit **la souris**,
      * à **chaque action** de l'utilisateur, un **message est envoyé** au serveur pour indiquer ce qu'il faut faire (avancer, reculer, etc.) 

Le fichier de style **style.css** permet de gérer l'affichage côte à côte de la vidée et des commandes en laissant le **bloc div de la vidéo flotter** à gauche du bloc des commandes.

===== Le fichier serveur.py=====
<code python>
#!/usr/bin/env python3
import asyncio
import websockets
#import fonctions
from fonctions import *

fonctions.init()

# Gestion de l'envoi des messages du serveur au client
async def gestion_envoi_message(websocket): 
    # boucle infinie pour envoyer toutes les secondes un message
    while True:
       await websocket.send("distance {} cm ; dc : {} ".format(distance(),dc))
       await asyncio.sleep(1)

# Gestion des messages recus du client
async def gestion_reception_message(websocket):
    while True:
        # reception du message d'un client
        message = await websocket.recv()
        # lancement de deux taches en parallele
        # tache qui gere avancer, reculer, acelerer, ralentir, le freinage et l'arret  
        asyncio.get_event_loop().create_task(gestionmoteur(message))
        # tache qui gere tourner a droite et a gauche 
        asyncio.get_event_loop().create_task(gestiondirection(message))
        #print(message)

# fonction lancee a chaque connexion d'un client
async def echange(websocket,path): # definir la fonction comme asynchrone
    #envoyer des messages en parallele
    envoyer = asyncio.ensure_future(gestion_envoi_message(websocket))
    #recevoir message en parallele
    recevoir = asyncio.ensure_future(gestion_reception_message(websocket))
    #gère l'obstacle
    obstacle = asyncio.ensure_future(gestionobstacle())
    termine, attente = await asyncio.wait(
            [envoyer, recevoir, obstacle],
            return_when = asyncio.FIRST_COMPLETED,
    )
 
# Definir la fonction qui sera appelee par le serveur a la connexion d'un client
lancement_serveur = websockets.serve(echange,'10.3.141.1', 5678)  
# Creation de la boucle d'evenement (event loop) 
loop = asyncio.get_event_loop()
loop.run_until_complete(lancement_serveur)
loop.run_forever()
loop.close()
</code>
===== Le fichier fonctions.py =====
<code python>
import RPi.GPIO as GPIO
import time
import fonctions
import asyncio

GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setwarnings(False)

moteur1 = {"PWM":17, "Avancer":27, "Reculer":22}
moteur2 = {"PWM":25 ,"Gauche": 23, "Droite":24}
ultrason={"envoi":5, "echo":6}
ultrasonarriere={"envoi":4, "echo":18}

global dc, acceleration,  moteurPWM, moteurDIRPWM  
dc=50
acceleration=15

def init():
    global dc, acceleration,  moteurPWM, moteurDIRPWM  
    GPIO.setup(moteur1["PWM"], GPIO.OUT)
    GPIO.setup(moteur1["Avancer"], GPIO.OUT)
    GPIO.setup(moteur1["Reculer"], GPIO.OUT)
    GPIO.setup(moteur2["PWM"], GPIO.OUT)
    GPIO.setup(moteur2["Gauche"], GPIO.OUT)
    GPIO.setup(moteur2["Droite"], GPIO.OUT)
    GPIO.setup(ultrason["envoi"],GPIO.OUT)
    GPIO.setup(ultrason["echo"],GPIO.IN)
    GPIO.setup(ultrasonarriere["envoi"],GPIO.OUT)
    GPIO.setup(ultrasonarriere["echo"],GPIO.IN)

    moteurPWM = GPIO.PWM(moteur1["PWM"], 50)
    moteurPWM.start(0)
    moteurPWM.ChangeDutyCycle(dc)
    moteurDIRPWM = GPIO.PWM(moteur2["PWM"], 50)
    moteurDIRPWM.start(50)


def distance():
    GPIO.output(ultrason["envoi"], GPIO.HIGH)
    time.sleep(0.00001)
    GPIO.output(ultrason["envoi"], GPIO.LOW)
    start = time.time()
    while GPIO.input(ultrason["echo"])==0:
       pass
    debutImpulsion= time.time()
    while GPIO.input(ultrason["echo"])==1:
       pass
    finImpulsion  = time.time()
    distance = round((finImpulsion - debutImpulsion) * 343*100/2,1)
    return round(distance)

def distancearriere():
    GPIO.output(ultrasonarriere["envoi"], GPIO.HIGH)
    time.sleep(0.00001)
    GPIO.output(ultrasonarriere["envoi"], GPIO.LOW)
    start = time.time()
    while GPIO.input(ultrasonarriere["echo"])==0:
       pass
    debutImpulsion= time.time()
    while GPIO.input(ultrasonarriere["echo"])==1:
       pass
    finImpulsion  = time.time()
    distance = round((finImpulsion - debutImpulsion) * 343*100/2,1)
    return round(distance)

async def gestionobstacle () :
    while True:
        if distance()<= 50 :
            print("ALERTE OBSTACLE !")
            GPIO.output(moteur1["Avancer"],GPIO.LOW)
            GPIO.output(moteur1["Reculer"],GPIO.LOW)
        await asyncio.sleep(0.2)
      
async def gestionmoteur(message):
    global dc, acceleration,  moteurPWM, moteurDIRPWM  
    #avancer
    if message=='Zactive':
        #augmenter la vitesse de 15
        acceleration=15
        GPIO.output(moteur1["Avancer"],GPIO.HIGH)
        GPIO.output(moteur1["Reculer"],GPIO.LOW)
    if message=='Zdeactive':
        #baisser la vitesse de 30
        acceleration=-30
        GPIO.output(moteur1["Avancer"],GPIO.LOW)
        GPIO.output(moteur1["Reculer"],GPIO.LOW)
    #reculer
    if message=='Sactive':
        #augmenter la vitesse de 10
        acceleration=10
        GPIO.output(moteur1["Avancer"],GPIO.LOW)
        GPIO.output(moteur1["Reculer"],GPIO.HIGH)		
    if message=='Sdeactive':
        #baisser la vitesse de 30
        acceleration=-30
        GPIO.output(moteur1["Avancer"],GPIO.LOW)
        GPIO.output(moteur1["Reculer"],GPIO.LOW)
    #arret
    if message=='Eactive':
        GPIO.output(moteur1["Avancer"],GPIO.LOW)
        GPIO.output(moteur1["Reculer"],GPIO.LOW)
    #accelerer  
    if message=='Ractive':
        if dc<=95:
           dc=dc+5
           moteurPWM.ChangeDutyCycle(dc)
    #ralentir      
    if message=='Factive':
        if dc>=30:
           dc=dc-5
           moteurPWM.ChangeDutyCycle(dc)
    
async def gestiondirection(message):
    print("message : ",message)
    #gauche
    if message=='Qactive': 
        GPIO.output(moteur2["Gauche"],GPIO.HIGH)
        time.sleep (0.1)
        GPIO.output(moteur2["Gauche"],GPIO.LOW)      
    #droite
    if message=='Dactive':
        GPIO.output(moteur2["Droite"],GPIO.HIGH)
        time.sleep (0.1)
        GPIO.output(moteur2["Droite"],GPIO.LOW)
 
def fin():
    moteurPWM.stop()
    moteurDIRPWM.stop()
    GPIO.cleanup()
</code>
===== Le fichier index.html =====
<code html>
<!DOCTYPE html>
<html>
 <head>
    <meta charset="UTF-8">
    <link rel="stylesheet" href="style.css">
	<title>
	Projet Mariokart
	</title>
 </head>
 <body>
  <h1>Projet Mariokart</h1>
  <div id="camera">
   <fieldset>
   <legend>Vidéo en direct :</legend>
    <section class="streaming">
      <img name="PiCamera" src="http://10.3.141.1:8081/video" 
      width="520" height="'440" alt="Caméra Voiture" 
      style="background-color: #009999" />
    </section>
   </fieldset>
  </div>
  <fieldset>
  <legend>Commande :</legend>
  <div id="codage">
    <input type="button" name="flecheAvancer" id="flecheAvancer" value="Z" />
	<label for="flecheAvancer">Avancer</label><br />
    <input type="button" name="flecheReculer" id="flecheReculer" value="S" /> 
	<label for="flecheReculer">Reculer<label><br />
    <input type="button" name="flecheDroite" id="flecheDroite" value="D" /> 
	<label for="flecheDroite">Droite</label><br />
    <input type="button" name="flecheGauche" id="flecheGauche" value="Q" /> 
	<label for="flecheGauche">Gauche</label><br />
    <input type="button" name="frein" id="frein" value="E" /> 
	<label for="frein">Frein</label><br /> 
    <input type="button" name="frein" id="accelerer" value="R" /> 
	<label for="accelerer">Accelérer</label><br />  
    <input type="button" name="ralentir" id="ralentir" value="F" /> 
	<label for="ralentir">Ralentir</label><br />  	
    <span id="messagerecu">Message</span><br />
  </div>
  </fieldset>
  <script>
   // Gestion de la souris
   //  * ajout des gestionnaire d'evenement sur les boutons activés par la souris
   //  * au clic gauche de la souris
   //  * et au relachement du bouton gauche de la souris
   var flecheAvancer = document.getElementById('flecheAvancer');
   flecheAvancer.addEventListener('mousedown',clicSouris);
   flecheAvancer.addEventListener('mouseup',relacheSouris);
   var flecheReculer = document.getElementById('flecheReculer');
   flecheReculer.addEventListener('mousedown',clicSouris);
   flecheReculer.addEventListener('mouseup',relacheSouris);
   var flecheDroite = document.getElementById('flecheDroite');
   flecheDroite.addEventListener('mousedown',clicSouris);
   flecheDroite.addEventListener('mouseup',relacheSouris);
   var flecheGauche = document.getElementById('flecheGauche');
   flecheGauche.addEventListener('mousedown',clicSouris);
   flecheGauche.addEventListener('mouseup',relacheSouris);
   var frein = document.getElementById('frein');
   frein.addEventListener('mousedown',clicSouris);
   frein.addEventListener('mouseup',relacheSouris);
   var accelerer = document.getElementById('accelerer');
   accelerer.addEventListener('mousedown',clicSouris);
   accelerer.addEventListener('mouseup',relacheSouris);
   var ralentir = document.getElementById('ralentir');
   ralentir.addEventListener('mousedown',clicSouris);
   ralentir.addEventListener('mouseup',relacheSouris);
   
   // gestion du clic gauche de la souris
   // envoi d'un message contenant : le nom de la touche et le mot active
   function clicSouris(event) {
    //alert(event.target.value +'active');
	ws.send(event.target.value +'active');
   }

   // gestion du relachemement du bouton gauche de la souris : sert avancer/reculer ; droite/gauche
   // envoi d'un message contenant : le nom de la touche et le mot deactive
   function relacheSouris(event) {
    //alert(event.target.value +'deactive');
	ws.send(event.target.value +'deactive');
   }
	
 //ajout des gestionnaotes d'evenemebt pour le clavier
  document.addEventListener('keydown', toucheAppuyee);
  document.addEventListener('keyup', toucheRelachee );
  
  // Gestion du clavier
  // Gestion de l'appui d'une touche 
  // envoi d'un message contenant : le nom de la touche et le mot active 
  function toucheAppuyee(event) {
    // touche Z appuyée code 90 -> avancer
    if(event.keyCode == '90') {
       ws.send('Z' + 'active');
    }
    // touche S appuyée code 83 -> reculer
    if(event.keyCode == '83') {
       ws.send('S' + 'active');
    }
    // touche Q appuyée code 81 -> tourner a gauche
    if(event.keyCode == '81') {
       ws.send('Q' + 'active');
    }
    // touche D appuyée code 68 -> tourner a droite
    if(event.keyCode == '68') {
       ws.send('D' + 'active');
    }
    // touche E appuyée code 69 -> freiner
    if(event.keyCode == '69') {
       ws.send('E' + 'active');
    }	
    // touche R appuyée code 82 -> accelerer
    if(event.keyCode == '82') {
       ws.send('R' + 'active');
    }	
    // touche F appuyée code 70 -> ralentir
    if(event.keyCode == '70') {
       ws.send('F' + 'active');
    }	
  }

  // Gestion du relachement d'une touche uniquement pour 
  //  * avancer et reculer
  //  * droite et gauche pour ramener les roues au centre
  // et envoi d'un message contenant : le nom de la touche et le mot deactive
  function toucheRelachee(event) {
    // touche Z relachée code 90 -> desactiver avancer
    if(event.keyCode == '90') {
       ws.send('Z' + 'deactive');
    }
    // touche S relachée code 83 -> desactiver reculer
    if(event.keyCode == '83') {
       ws.send('S' + 'deactive');
    }
    // touche Q relachée code 81 -> tourner a gauche
    if(event.keyCode == '81') {
       ws.send('Q' + 'deactive');
    }
    // touche D relachée code 68 -> tourner a droite
    if(event.keyCode == '68') {
       ws.send('D' + 'deactive');
    }
  }
	
  // Création du Websocket client vers le serveur du Raspberry Pi
  var ws = new WebSocket("ws://10.3.141.1:5678/");
  // envoi d'un premier message lors de la connexion au serveur
   ws.onopen = function (event) {
      ws.send("J'envoie un premier message au serveur."); 
  };
  var messagerecu = document.getElementById('messagerecu');
  ws.onmessage = function (event) {
     //affiche le message recu dans la balise <span>
     messagerecu.innerHTML = event.data;  
  };
 </script>
 </body>
</html>



</code>

==== Le code Javascript isolé pour avoir la coloration syntaxique====
 
<code javascript>
  <script>
   // Gestion de la souris
   //  * ajout des gestionnaire d'evenement sur les boutons activés par la souris
   //  * au clic gauche de la souris
   //  * et au relachement du bouton gauche de la souris
   var flecheAvancer = document.getElementById('flecheAvancer');
   flecheAvancer.addEventListener('mousedown',clicSouris);
   flecheAvancer.addEventListener('mouseup',relacheSouris);
   var flecheReculer = document.getElementById('flecheReculer');
   flecheReculer.addEventListener('mousedown',clicSouris);
   flecheReculer.addEventListener('mouseup',relacheSouris);
   var flecheDroite = document.getElementById('flecheDroite');
   flecheDroite.addEventListener('mousedown',clicSouris);
   flecheDroite.addEventListener('mouseup',relacheSouris);
   var flecheGauche = document.getElementById('flecheGauche');
   flecheGauche.addEventListener('mousedown',clicSouris);
   flecheGauche.addEventListener('mouseup',relacheSouris);
   var frein = document.getElementById('frein');
   frein.addEventListener('mousedown',clicSouris);
   frein.addEventListener('mouseup',relacheSouris);
   var accelerer = document.getElementById('accelerer');
   accelerer.addEventListener('mousedown',clicSouris);
   accelerer.addEventListener('mouseup',relacheSouris);
   var ralentir = document.getElementById('ralentir');
   ralentir.addEventListener('mousedown',clicSouris);
   ralentir.addEventListener('mouseup',relacheSouris);
   
   // gestion du clic gauche de la souris
   // envoi d'un message contenant : le nom de la touche et le mot active
   function clicSouris(event) {
    //alert(event.target.value +'active');
	ws.send(event.target.value +'active');
   }

   // gestion du relachemement du bouton gauche de la souris : sert avancer/reculer ; droite/gauche
   // envoi d'un message contenant : le nom de la touche et le mot deactive
   function relacheSouris(event) {
    //alert(event.target.value +'deactive');
	ws.send(event.target.value +'deactive');
   }
	
 //ajout des gestionnaotes d'evenemebt pour le clavier
  document.addEventListener('keydown', toucheAppuyee);
  document.addEventListener('keyup', toucheRelachee );
  
  // Gestion du clavier
  // Gestion de l'appui d'une touche 
  // envoi d'un message contenant : le nom de la touche et le mot active 
  function toucheAppuyee(event) {
    // touche Z appuyée code 90 -> avancer
    if(event.keyCode == '90') {
       ws.send('Z' + 'active');
    }
    // touche S appuyée code 83 -> reculer
    if(event.keyCode == '83') {
       ws.send('S' + 'active');
    }
    // touche Q appuyée code 81 -> tourner a gauche
    if(event.keyCode == '81') {
       ws.send('Q' + 'active');
    }
    // touche D appuyée code 68 -> tourner a droite
    if(event.keyCode == '68') {
       ws.send('D' + 'active');
    }
    // touche E appuyée code 69 -> freiner
    if(event.keyCode == '69') {
       ws.send('E' + 'active');
    }	
    // touche R appuyée code 82 -> accelerer
    if(event.keyCode == '82') {
       ws.send('R' + 'active');
    }	
    // touche F appuyée code 70 -> ralentir
    if(event.keyCode == '70') {
       ws.send('F' + 'active');
    }	
  }

  // Gestion du relachement d'une touche uniquement pour 
  //  * avancer et reculer
  //  * droite et gauche pour ramener les roues au centre
  // et envoi d'un message contenant : le nom de la touche et le mot deactive
  function toucheRelachee(event) {
    // touche Z relachée code 90 -> desactiver avancer
    if(event.keyCode == '90') {
       ws.send('Z' + 'deactive');
    }
    // touche S relachée code 83 -> desactiver reculer
    if(event.keyCode == '83') {
       ws.send('S' + 'deactive');
    }
    // touche Q relachée code 81 -> tourner a gauche
    if(event.keyCode == '81') {
       ws.send('Q' + 'deactive');
    }
    // touche D relachée code 68 -> tourner a droite
    if(event.keyCode == '68') {
       ws.send('D' + 'deactive');
    }
  }
	
  // Création du Websocket client vers le serveur du Raspberry Pi
  var ws = new WebSocket("ws://10.3.141.1:5678/");
  // envoi d'un premier message lors de la connexion au serveur
   ws.onopen = function (event) {
      ws.send("J'envoie un premier message au serveur."); 
  };
  var messagerecu = document.getElementById('messagerecu');
  ws.onmessage = function (event) {
     //affiche le message recu dans la balise <span>
     messagerecu.innerHTML = event.data;  
  };
 </script>
</code>
===== Le fichier style.css =====
<code css>
#camera{
float:left;
}
</code>